El escudo de Antioquia tiene sus orígenes en la época del grito de Independencia de Colombia. El primer escudo oficial, legislado el 2 de septiembre de 1811, fue el Sello del Estado, que consistía en un óvalo dividido en cinco cuarteles rodeados por la inscripción Fe Publica Del Estado Lybre E Yndependyente De Antioquia, rodeada por un lado de una palma y por el otro de un olivo. De los cuatro primeros cuarteles, el primero mostraba un árbol con un cuervo, el segundo una torre, el tercero un león y el cuarto mostraba dos manos y brazos enlazados. Dichos cuarteles representaban los escudos de armas de las ciudades de Antioquia, Marinilla, Medellín y Rionegro, mientras el último cuartel contenía seis ramas recogidas con una cinta que tenía la inscripción R.Z.C.B.Y.C., iniciales de las villas de Remedios, Zaragoza, Cáceres, San Bartolomé, Yolombó y Cancán (hoy Amalfi).
Por disposición del Decreto No. 21 del 23 de agosto de 1812 de la Cámara del Senado quedó establecido el escudo antioqueño:
Cámara del Senado de Antioquia, agosto 23 de 1812
Se aprueba la divisa (acordada por la Sala de Representantes) con las adiciones,
Que el Estado tome por armas en sus escudos públicos y en el gran sello del Despacho de los negocios, una matrona vestida y adornada a la indiana, sentada entre el plátano y la palmera, y reclinada al pie de un cerro de oro, con un río caudaloso a sus pies, encasquetándose en la más airosa actitud, el gorro de la libertad.
Vuelva a la M.I. Cámara de Representantes.Más tarde el Estado Libre de Antioquia adoptó los colores y emblemas de las Provincias Unidas de Nueva Granada, sin embargo no hay evidencia en los documentos oficiales de la época que corroboren esta versión.
Entre 1856 y 1863, época de transición entre el centralismo y el federalismo colombiano, Antioquia cambió de emblemas. Ésta vez el escudo era el de la república pero con el nombre del Estado Soberano dentro de él, y la bandera era la misma que la nacional solo que con el escudo en su interior. La misma norma se aplicó a los demás Estados Soberanos. Sin embargo debido a que el país cambió de nombre tres veces, los emblemas tuvieron que ser readoptados igual número de veces.
El actual escudo de Antioquia fue readoptado en 1912 en base al escudo primigenio de 1812 y a razón del centenario de la independencia del departamento, siendo plasmado por el señor Daniel Mesa según las instrucciones del historiador José María Mesa Jaramillo.
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